Uncategorized

Bilgisayar kontrollü robotik pdf

UUBF Tez Sistemi

Dikey eksen hareketleri koordinat hareket eksenleri içinde aşağıya doğru yapılan en çabuk ve düzgün hareketlerdir. Yamaha, yılında servo motor teknolojilerinin gelişmesiyle robot AR-GE çalışmalarına başladı. Kompakt yapı, düşük maliyetli üretim teknolojisi, direkt bağlantı yapıları, montaj kolaylığı ve üstün Absolute Resolver teknolojisi oluşturmaktadır. Yamaha, robotlarının bütün bileşenlerini kendisi imal ettiği için üretim safhasında kalite yönetimi, maliyet yönetimi gibi konularda üstünlüklerini, kullanıcılara maliyeti düşük, yüksek performans ve kaliteli ürünler ile sunmaktadır.

Günümüzde Scara tipi robotlar yaygın olarak birçok alanda kullanılmaktadır. Elektronik devre elemanlarının baskılı devre üzerine yerleştirilmesinde, elektromekanik olarak çalısan küçük cihazların ve bilgisayar disk sürücülerinin montajında bu robotlardan faydalanılmaktadır. Elektronik devre elemanlarının yerleştirilmesi sırasında robotun tutucu kolu kullanılır. Bu kola alınan parça bakırlı plaket üzerinde önceden belirlenen yere yerleştirilir.

Bilgisayar kontrollü robotik pdf

Yerleştirme işlemi ve öncesi bilgisayar tarafından kontrol edildiği için hatâ meydana gelmeyecektir. Robotların elektronik sanayiinde kullanılmasıyla birlikte seri üretim yapılmaya başlanmış ve kalite artmıştır. İnsanın yaşamasına elverişli olmayan ortamlarda çalışırlar. Örnek: Radyasyon ortamı, su altı, uzay vb. Servo DC motor , hidrolik ve pnömatik sistemler tercih edilebilir. Yüksek teknoloji gerektirir. Özel amaçlara göre özel yaklaşımlar geliştirilir.

Uzaktan yönetim için güç aktarım sistemleri hidrolik veyâ pnömatik veyâ radyo frekansı kullanılır. Gelişmiş protezler piezo elektrik sensörlerle tendonlardaki gerilimleri beyin komutlarını algılayabiliyorlar ve parmaklara veyâ eksenlere gerilimin şiddetine göre güç gönderebiliyorlar. Güç aktarımı servo motorlar ve yapay tendon sistemleriyle yapılıyor. Bu protezler çok pahalıya malolduğundan çok yaygın olarak şimdilik kullanılamıyor. Mâliyeti düşürmek için son zamanlarda bellekli metâller üzerinde çalışılıyor.

Tamamen adımlı motorlar ve hassas kontrollerle yapılan sistemler, kıtalar arası iletişimle cerrahların ameliyatlara katılmasını sağlıyabilmektedir. Amaç sistemi canlı dokuya benzetmek olduğu için elektronik , malzeme bilimi, sibernetik ve tıp konunun içine girmiştir. Ayrıca konstruktif fizik , pnomatik , hidrolik ve makine gibi geleneksel mühendislik ve bilim kategorilerinide ilgilendirmektedir. Plastik döküm yöntemleri, Üç boyutlu yaratım yeteneği ve sanatsal görüş gibi soyut yeteneklerde gerektirmektedir.

Bâzı sibernetikçi bilim insanları plâstik ve metal yerine kalsiyum ve doğal dokuları kullanmak için araştırmalar yapmaktadırlar. Yapay zekâ araştırmaları, programcılık ve veri tabanı sorgu dillerini bilmeyi ve yeni algoritmalar geliştirebilmeyi gerektiriyor. Araştırmalar, mevcut ikili bilgi sisteminin 0 ve 1 Boole cebiri sınırlarını zorluyor. İnsan beyni kadar esnek ve yetenekli bir yapay zekâ , slikon teknolojisiyle mümkün görünmüyor. Bu yüzden bâzı bilim insanları moleküler ve biyolojik bilgisayar sistemleri, üzerinde çalışıyorlar.

Elektronik ve mekanik sistemler içeren Robotik oyuncaklar çok karmaşık olabiliyor. Sibernetiğin teorik araştırmaları, ilk ticârî ürünlerini bu alanda veriyor. Robot hobisi Dünya'da çok sayıda kişinin uğraş alanıdır. Bu kategori herkesin değişik eğilimlerine göre şekillenebilmektedir.


  1. UUBF Tez Sistemi.
  2. mobil ekip takip.
  3. WikiZero - Robotik;
  4. WikiZero - Robotik.
  5. whatsapp silinen mesajlar geri getirme android?
  6. Bilgisayar Kontrollü Robotik.

Örnegin Japonya'da her yıl hobi robotlarının yarıştırıldığı gösteriler düzenlenmektedir. Hobi tutkunlarının kurduğu birçok topluluk mevcuttur. Bu alana yönelik çok sayıda kitap ve yayın vardır.

ROBOT PROGRAMLAMA BÖLÜM 1-2-3

Ulusal ve uluslararası birçok yarışma düzenlenmektedir. Manipülatör hafif alaşım dökümden yapılmış 6-eksen mafsallı kola sahiptir. Manipülatördeki her eksene yönelik bir fren sistemi mevcuttur. Manipülatör içerisindeki motor ve kablolar eklem hareketleri, kir, nem ve vida yerlerine karşı özel korumaları içerisindedir. A1 arabirimi Şekil 2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri Endüstriyel robotların güvenli ve herhangi bir zarar görmeden bir yerden başka bir yere taşınması gereken durumlarda, öncelikle manipülatörün Nakil Pozisyonuna alınması ve üzerinde bulunan vida, çivi vb.

Manipülatör yeni yerine sabitleninceye kadar Nakil Pozisyonunda kalmalıdır.

A6 aksların alması gereken pozisyonlar Şekil 2. KUKA smartpad in yansımasız dokunmatik ekrana, 12 yönlü 6D fareye ve ergonomik bir yapıya olması, kullanımının rahat olması gibi sahip olduğu avantajlı özellikler sayesinde Endüstriyel robotun programlanması ve kontrol edilmesi son derece basit, hızlı ve güvenli bir şekilde yapılabilmektedir. Endüstriyel Robot Programlama Yöntemleri Programlama bir problemin çözülmesine veya bir işin gerçekleştirilmesine yönelik olarak, yapılması istenen işlemlerin belirli bir düzen içerisinde bilgisayara öğretilmesi olarak tanımlanabilmektedir.

Endüstriyel robotun bir işi yapabilmesi için öncelikle, istenen görev ve hareketler açısından robotun programlanması gerekmektedir. Robot programlama, robota bir işin belirli bir hız ve sıra içerisinde kontrollü olarak yaptırılmasıdır. Robot programlama teknikleri Şekil 2. Günümüzde genellikle gelişmiş kontrol yeteneklerine sahip endüstriyel robotların programlanması amacıyla Off-Line programlama OLP yöntemleri yoğun olarak kullanılmaktadır.

Pasif programlamada operatör robotla temas halindedir ve öğretme esnasında öngörülen iş operatör tarafından da aynen yapılmaktadır.

Bilgisayar Kontrollü Robotik

Pasif programlama işlemleri, elle ve taklit yoluyla olmak üzere iki temel yapıda gerçekleştirilmektedir. Elle Pasif Programlama Pasif programlama tekniklerinden biri olan Elle Programlamanın temel prensibi, operatör tarafından bizzat robot kolu tutularak istenen işin gerçekleştirilmek suretiyle robota öğretilmesidir. Fazla kullanışlı olmamakla birlikte, Elle Programlama yöntemi Şekil 2. Şekil Elle Pasif Programlama Öğretme Modunda, endüstriyel robot için programlama işlemeleri yapılırken; Çalışma Modu ile robotun gerçek anlamda çalışması sağlanabilmektedir. Taklit Yoluyla Pasif Programlama Şekil 2.

Kurulan düzenek sayesinde; operatörün elindeki kontrol ünitesi yardımıyla, operatör tarafından yapılan hareketler endüstriyel robot tarafından sensörler yardımıyla algılanarak eşzamanlı olarak tekrarlanmakta ve kayıt edilmektedir. Bu sayede taklit yoluyla en karmaşık hareketler robota öğretilerek gerekli programlama işi yapılabilmektedir. Uygulama esnasında Endüstriyel Robot, kaydedilmiş hız ve hareket sırasına bağlı olarak manipülatörün ilgili akslarını hareket ettirmektedir.

Şekil Taklit yoluyla Pasif programlama Taklit Yoluyla Programlamada, robota ve çevreye zarar verilmemesi için operatörü tarafından özellikle robotun çalışma sınırlarını ve kapasitesi iyi bilmesi ve bu hususlar dikkate alınarak gerekli programlama işlemlerinin yapılması gerekmektedir Aktif Programlama Endüstriyel robotların programlanmasında, Aktif Programlama tekniklerinin temelinde bilgisayar veya Teach Pendant gibi sayısal tabanlı öğretme işlemleri yer almaktadır.

Aktif programlama ile endüstriyel robotların programlanması daha kolay ve daha gelişmiş bir şekilde yapılabilmektedir. Teach Pendant ile programlamada temel olan şey, Endüstriyel Robot tarafından yapılması istenen işlerin programcı tarafından öğretilerek ve gerekli kodlamalar yapılarak robot program hafızasına yüklenmesidir. Manipülatörün hangi hızda ve nasıl hareket edeceği her bir aks dikkate alınarak Teach Pendant yardımıyla programcı tarafından robot program hafızasına alınmaktadır.

Bu şekilde yapılan programlama bir isim ile sisteme kayıt edilerek, daha sonra istenildiğinde ilgili programın çağırılmasıyla robot tarafından ilgili işlerin yapılması sağlanabilmektedir. Ayrıca OLP ile program geliştirme esnasında gerekli olan manipülatör pozisyonlarının belirlenmesi işlemlerinde Teach Pendant büyük kolaylık sağlamaktadır. Böylelikle istenen pozisyon koordinatları doğrudan belirlenerek hafızaya alınarak gerekli yerlerde kullanılabilmektedir.

Off-Line Programlama OLP Off-Line Programlama OLP - Off-Line Programming , Endüstriyel Robotun öngörülen işlevlerini yerine getirmesi amacıyla, yapması gereken hareket ve işlere yönelik program kodlarının bilgisayarlar vasıtasıyla yazılıp derlenmesi, isteğe bağlı olarak simüle edilmesi ve nihayetinde robota yüklenmesi sürecidir.

Off-Line Programlamada, robot mevcut çalışmasını sürdürürken üretim çalışmaları devam ederken , aynı zamanda robota yönelik yeni bir program geliştirilebilmektedir.

Bilgisayar kontrollü robotik pdf

Üstelik robot çalışma alanı ile programlama alanının aynı ortamda olma zorunluluğu da bulunmamaktadır. Ayrıca endüstriyel robotun programının geliştirilmesi için robotun montaj edilmesine de gerek duyulmamaktadır.

Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Endüstriyel Robotun çalışma alanı zarfı Working Envelope ve Bilek pozisyonunun belirlenmesinde rol oynayan eksenler aşağıdakilerden hangisinde doğru olarak ifade edilmiştir? Aşağıdakilerden hangisi Yatay Mafsallı Endüstriyel Robot sınıfına girmektedir?